Quvvat bilan ishlaydigan robot qo'l robototexnika sohasida keng qo'llaniladigan avtomatik mexanik qurilmadir. Uni sanoat ishlab chiqarishida, tibbiyotda, ko'ngilochar xizmatlarda, harbiy sohada, yarimo'tkazgichlar ishlab chiqarishda va kosmik tadqiqotlarda topish mumkin. Ularning shakllari turlicha bo'lsa-da, ularning barchasida umumiy xususiyat bor, ya'ni ular ko'rsatmalarni qabul qilishlari va uch o'lchovli (yoki ikki o'lchovli) fazoda ma'lum bir nuqtada ishlashlari mumkin. Xo'sh, bunday yuqori talabga ega quvvat bilan ishlaydigan robot qo'l uchun dizayn talablari qanday? Quyida muharrir sizni quyidagilar bilan tanishtiradi:
1、Quvvat bilan ishlaydigan robot qo'li katta yuk ko'tarish qobiliyatiga, yaxshi qattiqlikka va yengil vaznga ega bo'lishi kerak.
Quvvat bilan ishlaydigan robot qo'lining qattiqligi uning ish qismini ushlashda barqarorligi, tezligi va joylashuv aniqligiga bevosita ta'sir qiladi. Agar qattiqlik yomon bo'lsa, bu vertikal tekislikda egilish deformatsiyasiga va gorizontal tekislikda lateral burish deformatsiyasiga olib keladi. Quvvat bilan ishlaydigan robot qo'li tebranadi yoki ish qismi harakat paytida qotib qoladi va ishlay olmaydi. Shu sababli, qo'l odatda qo'lning qattiqligini oshirish uchun qattiq yo'naltiruvchi tayoqchalardan foydalanadi va har bir tayanch va ulanishning qattiqligi, shuningdek, kerakli harakatlantiruvchi kuchga bardosh bera olishini ta'minlash uchun ma'lum talablarni talab qiladi.
2、Quvvat bilan ishlaydigan robot qo'lining harakat tezligi mos bo'lishi va inertsiya kichik bo'lishi kerak
Robot qo'lining harakat tezligi odatda mahsulotning ishlab chiqarish ritmiga qarab belgilanadi, ammo ko'r-ko'rona yuqori tezlikni ta'qib qilish tavsiya etilmaydi. Quvvat bilan ishlaydigan robot qo'li statsionar holatdan normal harakat tezligiga yetganda ishga tushadi va normal tezlikda to'xtaganda to'xtaydi. O'zgaruvchan tezlik jarayoni tezlik xarakteristikasi egri chizig'idir. Yordamchi robot qo'lining og'irligi juda yengil, bu esa ishga tushirish va to'xtashni juda silliq qiladi.
3、Yordamchi robot qo'lining harakati moslashuvchan bo'lishi kerak
Quvvat bilan ishlaydigan robot qo'lining tuzilishi ixcham va ixcham bo'lishi kerak, shunda quvvat bilan ishlaydigan robot qo'lining harakati yengil va moslashuvchan bo'lishi mumkin. Bumga rulman podshipniklarini qo'shish yoki sharsimon yo'naltirgichlardan foydalanish ham bumning tez va ravon harakatlanishiga yordam beradi. Bundan tashqari, konsol manipulyatorlari uchun qo'ldagi komponentlarning joylashishiga, ya'ni aylanish, ko'tarish va tayanch markazlaridagi harakatlanuvchi qismlarning og'irligining ofset momentini hisoblashga ham e'tibor berish kerak. Muvozanatsiz moment robot qo'lining harakatiga yordam berishga yordam bermaydi. Haddan tashqari muvozanatsiz moment quvvat bilan ishlaydigan robot qo'lining tebranishiga olib kelishi, ko'tarish paytida cho'kishga olib kelishi va harakatning moslashuvchanligiga ta'sir qilishi mumkin. Og'ir holatlarda yordamchi robot qo'li va ustuni tiqilib qolishi mumkin. Shuning uchun, quvvat bilan ishlaydigan robot qo'lini loyihalashda, burilish momentini kamaytirish uchun qo'lning og'irlik markazini aylanish markazidan yoki aylanish markaziga iloji boricha yaqinroq o'tkazishga harakat qiling. Ikkala qo'l bilan bir vaqtning o'zida ishlaydigan robot qo'li uchun muvozanatga erishish uchun qo'llarning joylashuvi markaz bilan iloji boricha simmetrik bo'lishi kerak.
4、Yordamchi robot qo'lining harakati moslashuvchan bo'lishi kerak
Quvvat bilan ishlaydigan robot qo'lining tuzilishi ixcham va ixcham bo'lishi kerak, shunda quvvat bilan ishlaydigan robot qo'lining harakati yengil va moslashuvchan bo'lishi mumkin. Bumga rulman podshipniklarini qo'shish yoki sharsimon yo'naltirgichlardan foydalanish ham bumning tez va ravon harakatlanishiga yordam beradi. Bundan tashqari, konsol manipulyatorlari uchun qo'ldagi komponentlarning joylashishiga, ya'ni aylanish, ko'tarish va tayanch markazlaridagi harakatlanuvchi qismlarning og'irligining ofset momentini hisoblashga ham e'tibor berish kerak. Muvozanatsiz moment robot qo'lining harakatiga yordam berishga yordam bermaydi. Haddan tashqari muvozanatsiz moment quvvat bilan ishlaydigan robot qo'lining tebranishiga olib kelishi, ko'tarish paytida cho'kishga olib kelishi va harakatning moslashuvchanligiga ta'sir qilishi mumkin. Og'ir holatlarda yordamchi robot qo'li va ustuni tiqilib qolishi mumkin. Shuning uchun, quvvat bilan ishlaydigan robot qo'lini loyihalashda, burilish momentini kamaytirish uchun qo'lning og'irlik markazini aylanish markazidan yoki aylanish markaziga iloji boricha yaqinroq o'tkazishga harakat qiling. Ikkala qo'l bilan bir vaqtning o'zida ishlaydigan robot qo'li uchun muvozanatga erishish uchun qo'llarning joylashuvi markaz bilan iloji boricha simmetrik bo'lishi kerak.
Nashr vaqti: 2023-yil 26-aprel