G'ishtlarni robot bilan ushlash sanoat avtomatlashtirishida, ayniqsa qurilish sanoatida, logistika sanoatida va boshqa sohalarda keng tarqalgan vazifadir. Samarali va barqaror ushlashga erishish uchun quyidagi jihatlarni har tomonlama ko'rib chiqish kerak:
1. Tutqich dizayni
Tirnoq ushlagichi: Bu eng keng tarqalgan ushlagich turi bo'lib, u ikki yoki undan ortiq tirnoqlarni yopish orqali g'ishtlarni qisadi. Tirnoq materiali yetarlicha mustahkamlik va aşınmaya bardoshli bo'lishi kerak, shuningdek, mos jag'ning ochilish o'lchami va qisish kuchini loyihalash uchun g'ishtning o'lchami va og'irligini hisobga olish kerak.
Vakuumli so'rg'ich tutqichi: Silliq sirtli g'ishtlar uchun mos keladi va vakuum adsorbsiyasi orqali ushlash mumkin. So'rg'ich materiali yaxshi muhrlanish va aşınmaya bardoshli bo'lishi kerak va g'ishtning o'lchami va og'irligiga qarab tegishli miqdordagi so'rg'ichlar va vakuum darajasi tanlanishi kerak.
Magnit tutqich: Magnit materiallardan yasalgan g'ishtlar uchun mos keladi va ushlash magnit adsorbsiya orqali amalga oshiriladi. Magnit tutqichning magnit kuchi g'ishtning og'irligiga qarab sozlanishi kerak.
2. Robot tanlash
Yuk ko'tarish qobiliyati: Robotning yuk ko'tarish qobiliyati g'ishtning og'irligidan katta bo'lishi kerak va ma'lum bir xavfsizlik omilini hisobga olish kerak.
Ishlash diapazoni: Manipulyatorning ish diapazoni g'isht terish va joylashtirish joylarini qamrab olishi kerak.
Aniqlik: To'g'ri ushlashni ta'minlash uchun ish talablariga muvofiq tegishli aniqlik darajasini tanlang.
Tezlik: Ishlab chiqarish ritmiga muvofiq mos tezlikni tanlang.
3. Boshqaruv tizimi
Trayektoriyani rejalashtirish: Manipulyatorning harakat trayektoriyasini g'ishtlarni ustma-ust qo'yish usuli va ushlash holatiga muvofiq rejalashtiring.
Kuch bilan aloqani boshqarish: Tutish jarayonida g'ishtlarga zarar yetkazmaslik uchun ushlash kuchi real vaqt rejimida kuch sensori orqali kuzatiladi.
Ko'rish tizimi: Vizual tizim g'ishtlarni aniqlash va ushlash aniqligini oshirish uchun ishlatilishi mumkin.
4. Boshqa mulohazalar
G'isht xususiyatlari: G'ishtlarning o'lchami, og'irligi, materiali, sirt holati va boshqa omillarni hisobga oling va tegishli tutqich va boshqaruv parametrlarini tanlang.
Atrof-muhit omillari: Ish muhitining harorati, namligi, changi va boshqa omillarini hisobga oling va tegishli manipulyator va himoya choralarini tanlang.
Xavfsizlik: Manipulyatorning ishlashi paytida baxtsiz hodisalarning oldini olish uchun oqilona himoya choralarini ishlab chiqing.
Nashr vaqti: 2024-yil 14-oktabr