AmanipulyatorBu inson qo'li va bilagining muayyan harakat funktsiyalarini taqlid qilib, narsalarni ushlash va ko'tarish yoki belgilangan dasturga muvofiq asboblarni boshqarish imkonini beruvchi avtomatik ishlaydigan qurilma. U turli xil kutilgan operatsiyalarni bajarish uchun dasturlashtirilishi mumkinligi bilan tavsiflanadi va inson va manipulyator mashinalarining konstruktsiyasi va ishlash afzalliklariga ega.
Manipulyatorlar ishlab chiqarishni mexanizatsiyalashtirish va avtomatlashtirishga erishish uchun og'ir inson mehnatini almashtira oladigan va shaxsiy xavfsizlikni himoya qilish uchun zararli muhitda ishlay oladigan birinchi sanoat manipulyatorlari va birinchi zamonaviy manipulyatorlardir, shuning uchun ular mexanik ishlab chiqarish, metallurgiya, elektronika, yengil sanoat va atom energiyasida keng qo'llaniladi.
Bugungi hayotda texnologiya kundan-kunga rivojlanib bormoqda, manipulyator qo'li va inson qo'li o'rtasidagi eng katta farq moslashuvchanlik va mustahkamlikdir. Ya'ni, manipulyatorning eng katta afzalligi mexanik normal holatda bir xil harakatni qayta-qayta bajarishi mumkin, hech qachon charchamaydi! Manipulyator qo'llarini qo'llash ham tobora keng tarqalmoqda, manipulyator so'nggi o'n yilliklarda ishlab chiqilgan yuqori texnologiyali avtomatik ishlab chiqarish uskunasi bo'lib, operatsiyalarning aniqligi va atrof-muhitda operatsiyalarni bajarish qobiliyati bilan ajralib turadi. Muhim tarmoqsanoat manipulyatorlari.
Haydash rejimiga ko'ra gidravlik, pnevmatik, elektr, mexanik bo'linishi mumkin. Turli xil kutilgan operatsiyalarni bajarish uchun dasturlashtirilishi mumkinligi bilan tavsiflangan konstruktsiya va ishlash inson va manipulyatsion mashinalarning tegishli afzalliklarini birlashtiradi.
Manipulyator asosan uchta asosiy qismdan iborat: aktuator, qo'zg'aysan mexanizmi va boshqaruv tizimi. Qo'l ish qismini (yoki asbobni) ushlash uchun ishlatiladigan qism bo'lib, ushlangan obyektning shakli, o'lchami, og'irligi, materiali va operatsion talablariga qarab qisish turi, qavs turi va adsorbsiya turi kabi turli xil strukturaviy shakllarga ega. Harakat mexanizmi, shuning uchun qo'l belgilangan harakatga erishish uchun turli xil aylanishlarni (tebranishlarni), harakatlarni yoki kompozit harakatlarni bajarishi, ushlangan obyektning holati va holatini o'zgartirishi mumkin. Harakat mexanizmining ko'tarish, teleskoplash va aylantirish kabi mustaqil harakati manipulyatorning erkinlik darajasi deb ataladi. Ob'ektni fazoda istalgan holatda va yo'nalishda ushlash uchun oltita erkinlik darajasi talab qilinadi. Erkinlik darajalari manipulyator dizaynining asosiy parametrlari hisoblanadi. Erkinlik darajalari qancha ko'p bo'lsa, manipulyatorning moslashuvchanligi shuncha katta, ko'p qirraliligi shuncha keng va tuzilishi shunchalik murakkabroq bo'ladi. Umuman olganda, maxsus...manipulyatorlar2 dan 3 gacha erkinlik darajasiga ega. Boshqaruv tizimi manipulyatorning har bir erkinlik darajasidagi motorni boshqarish orqali muayyan harakatlarni bajarish uchun ishlatiladi. Shuningdek, u barqaror yopiq pastadirli boshqaruvni hosil qilish uchun sensorlardan fikr-mulohazalarni oladi. Boshqaruv tizimining yadrosi odatda kerakli funktsiyaga erishish uchun dasturlashtirilgan mikrokontroller yoki dsp kabi mikro-boshqaruv chipidan iborat.
Nashr vaqti: 2022-yil 29-sentabr