1. To'g'ridan-to'g'ri uzatish turi
Ushbu turdagi harakatga ega manipulyatorning qo'li faqat uchta to'rtburchak koordinatalar bo'ylab to'g'ri chiziqda harakatlanish faolligiga ega, ya'ni qo'l faqat ko'tarish va siljitish kabi elastik harakatlar qiladi va uning harakat shkalasining shakli to'g'ri chiziq, to'rtburchak tekislik yoki kuboid bo'lishi mumkin. Ushbu turdagi manipulyatorning joylashuvi oddiy, harakat intuitiv va ma'lum aniqlik talablarini bajarish oson, ammo uning ish joyining fazoviy yo'nalishi katta va mos keladigan ish shkalasi kichik.
2, fleksiyon turi
Ushbu turdagi manipulyatorda qo'l ikki qismdan iborat: yuqori qo'l va pastki qo'l. Yuqori qo'l gorizontal ravishda teskari va tebranish harakatiga ega bo'lishidan tashqari, pastki qo'l yuqori qo'lga nisbatan tebranish harakatiga ham ega. Morfologik nuqtai nazardan, bilak bukilish va cho'zilish harakati uchun katta qo'lga nisbatan joylashgan bo'lib, bukilish va cho'zilish turi deb ataladigan bu xususiyatga ko'ra, uning harakat masshtabi shakli sharsimondir.
3. Ovoz turi
Bu turdagi harakat manipulyatori qo'li gorizontal ravishda faollik darajasini o'zgartirishdan tashqari, qo'lning faollik darajasiga, ikki darajali faollik darajasiga va qo'lning elastik faollik darajasiga ham ega, yaxshi pitching manipulyatorini tashkil qiladi, uning harakat shkalasi ko'rsatkichi ichi bo'sh to'pga xos harakat uchun pitching turi deb ataladi, qulaylik uchun pitching turi deb ataladi. Faqat qo'lning teskari harakati bo'lgan va qo'lning teskari harakati bo'lmagan manipulyator odatda pitch turi deb ataladi, chunki uning joylashuvi pitch turiga yaqin.
Nashr vaqti: 2023-yil 14-avgust